Yaskawa серво дисктери (серводриктер), ошондой эле "Яскава серво контроллери" жана "Яскава серво контроллери" деп аталган, серво моторлорду башкаруу үчүн колдонулган контроллер.Анын функциясы кадимки AC кыймылдаткычтарындагы жыштык конвертердикине окшош жана ал серво системасына кирет Биринчи бөлүк - жайгаштыруу жана жайгаштыруу системасы.Жалпысынан алганда, сервомотор позициясы, ылдамдыгы жана моменти аркылуу башкарылат, бул берүү тутумунун жайгашуусунун негизги абалына жетишүү үчүн.Азыркы учурда бул өткөрүү технологиясы жогорку чендеги продукт болуп саналат.Yaskawa робот системасы комплекстүү тейлөө Yaskawa servo диск оңдоо программасы.
Yaskawa робот серво дисктеринин жалпы каталары жана чечимдери
1. Yaskawa драйверинин тейлөө модулунун DC ашыкча чыңалуу-каталык көрүнүшү: Инвертордун өчүрүү жана басаңдоо процессинде модулдун туруктуу токтун ашыкча чыңалуудагы каталары бир нече жолу пайда болуп, колдонуучунун жогорку чыңалуудагы которуштуруусу иштебей калган.Колдонуучунун автобус чыңалуусу өтө жогору, 6КВ электр менен камсыздоонун иш жүзүндөгү автобусу 6.3КВдан жогору, ал эми 10КВ электр менен камсыздоонун чыныгы автобусу 10.3КВдан жогору.Инверторго шинанын чыңалуусу колдонулганда, модулдун кириш чыңалуусу өтө жогору жана модул туруктуу шинанын ашыкча чыңалуусу жөнүндө кабарлайт.Инверторду ишке киргизүү процессинде, Yaskawa servo диски болжол менен 4HZте иштеп жатканда, инвертордун DC шинасы ашыкча вольт болуп саналат.
Мүчүлүштүктүн себеби: Инвертордун өчүрүү процессинде басаңдоо убактысы өтө тез болуп, мотор генератор абалында болот.Мотор насостук чыңалууну пайда кылуу үчүн модулдун туруктуу шинасына энергияны кайтарып берип, туруктуу шинанын чыңалуусу өтө жогору болушуна алып келет.Жердеги трансформаторлордун заводдук стандарттык зымдары 10КВ жана 6КВ болгондуктан, автобустун чыңалуусу 10,3КВ же 6,3КВ ашса, трансформатордун чыгыш чыңалуусу өтө жогору болуп, модулдун шинасынын чыңалуусун жогорулатып, ашыкча чыңалууга алып келет.Yaskawa servo драйвери ар кандай фазалык модулдардын оптикалык булаларынын тескери туташууларын бир абалда оңдойт (мисалы, A4 жана B4 оптикалык булаларынын тескери туташуулары), фазалык чыңалуунун чыгышын ашкере чыңалууга алып келет.
Чечим:
Өйдө/төмөн убакытты жана жайлоо убактысын туура узартыңыз.
Модулдагы ашыкча чыңалуудан коргоо чекитинин жогорулашы, азыр бардыгы 1150V.
Колдонуучунун чыңалуусу 10,3КВ (6КВ) же андан жогору болсо, трансформатордун кыска туташылган учун 10,5КВ (6,3КВ) кылып өзгөртүңүз.Yaskawa servo дискти тейлөө оптикалык була туура эмес сайылганын текшерет жана туура эмес туташтырылган оптикалык буланы оңдойт.
2. Робот санариптик AC servo системасы MHMA 2KW.Сыноо учурунда электр кубаты күйгүзүлөөрү менен мотор дирилдеп, катуу ызы-чуу чыгарат, анан айдоочунун сигнализациясы No16. Маселени кантип чечсе болот?
Бул көрүнүш жалпысынан айдоочунун жогорулашынын өтө жогору болушуна байланыштуу, натыйжада өзүн-өзү козгогон термелүү.Сураныч, N.10, N.11 жана N.12 параметрлерин тууралап тутумдун пайдасын азайтыңыз.
3. Робот AC серво драйвери күйгүзүлгөндө №22 ойготкуч пайда болот.Неге?
Сигнал №22 - коддогуч ката сигналы.Себептери жалпысынан:
A. Кодердун зымдарында көйгөй бар: ажыратуу, кыска туташуу, туура эмес туташуу ж.б.. Сураныч, кылдаттык менен текшериңиз;
B. Мотордогу коддогуч схемада көйгөй бар: туура эмес тууралоо, бузулуу ж.б.. Сураныч, аны оңдоого жөнөтүңүз.
4. Робот серво мотору өтө төмөн ылдамдыкта иштегенде, сойлоп бараткандай бирде ылдамдап, бирде жайлайт.Мен эмне кылышым керек?
Серво мотордун төмөн ылдамдыктагы сойлоп жүрүү кубулушу көбүнчө системанын пайдасынын өтө төмөн болушу менен шартталган.Сураныч, N.10, N.11 жана N.12 параметрлерин системанын пайдасын туура тууралоо үчүн тууралаңыз же айдоочунун автоматтык пайданы тууралоо функциясын иштетиңиз.
5. Робот AC servo системасынын абалын башкаруу режиминде башкаруу системасы импульс жана багыт сигналдарын чыгарат, бирок ал алдыга же тескери айландыруу буйругубу, мотор бир гана багытта айланат.Неге?
Робот AC серво системасы позицияны башкаруу режиминде үч башкаруу сигналын кабыл ала алат: импульс/багыт, алдыга/артка импульс жана A/B ортогоналдык импульс.Айдоочунун заводдук жөндөөсү - A/B квадраттык импульс (No42 - 0), No42ди 3кө өзгөртүңүз (импульс/багыт сигналы).
6. Робот AC servo тутумун колдонууда, мотордун валынын түздөн-түз айлануусу үчүн, моторду оффлайн режиминде башкаруу үчүн сигнал катары servo-ON колдонулушу мүмкүнбү?
SRV-ON сигналы ажыратылганда мотор оффлайн режимине (эркин абалда) чыга алса да, аны моторду иштетүү же токтотуу үчүн колдонбоңуз.Моторду күйгүзүү жана өчүрүү үчүн аны тез-тез колдонуу дискке зыян келтириши мүмкүн.Эгерде сизге оффлайн функциясын ишке ашыруу керек болсо, ага жетүү үчүн башкаруу режимин которсоңуз болот: серво система позицияны башкарууну талап кылат деп ойлосоңуз, башкаруу режимин тандоо параметрин No02 4ке орното аласыз, башкача айтканда, режим позицияны башкаруу жана экинчи режим момент башкаруу болуп саналат.Андан кийин башкаруу режимине өтүү үчүн C-MODE колдонуңуз: позицияны башкарууну жүзөгө ашырууда дискти бир режимде (б.а. позицияны башкаруу) иштеши үчүн C-MODE сигналын күйгүзүңүз;ал оффлайн режимине өтүү керек болгондо, драйверди экинчи режимде (б.а. моментти башкаруу) иштеши үчүн C-MODE сигналын күйгүзүңүз.TRQR моментинин буйругу зымдуу эмес болгондуктан, мотордун чыгуу моменти нөлгө барабар, ошентип оффлайн режиминде иштөөгө жетишет.
7. Биз иштеп чыккан CNC фрезердик станокто колдонулган робот AC servo аналогдук башкаруу режиминде иштейт жана позиция сигналы драйвердин импульстук чыгышы менен кайра иштетүү үчүн компьютерге берилет.Орнотуудан кийин мүчүлүштүктөрдү оңдоо учурунда, кыймыл буйругу берилгенде, мотор учат.Мунун себеби эмнеде?
Бул көрүнүш драйвердин импульстун чыгышынан компьютерге кайтарылган A/B квадратуралык сигналынын туура эмес фазалык ырааттуулугунан келип чыгат жана оң пикирди пайда кылат.Аны төмөнкү ыкмалар менен чечсе болот:
A. Үлгү алуу программасын же алгоритмин өзгөртүү;
B. Фазалардын ырааттуулугун өзгөртүү үчүн драйвердин импульстун чыгыш сигналынын A+ жана A- (же В+ жана В-) алмаштыруу;
C. No45 драйвер параметрин өзгөртүү жана анын импульстук чыгуу сигналынын фазалык ырааттуулугун өзгөртүү.
8. Мотор бир багытта экинчисине караганда ылдамыраак иштейт;
(1) Мүчүлүштүктүн себеби: щеткасыз мотордун фазасы туура эмес.
Чечим: Туура фазаны табыңыз же табыңыз.
(2) Иштен чыгуунун себеби: Сыноо үчүн колдонулбаганда, сыноо/четтөө которгучу сыноо абалында болот.
Робот айдоочусун тейлөө ыкмасы: Сыноо/четтөө которгучун четтөө абалына буруңуз.
(3) Иштен чыгуунун себеби: Четтөө потенциометринин абалы туура эмес.
Yaskawa диск оңдоо ыкмасы: баштапкы абалга келтирүү.
9. Моторлор;Yaskawa servo дискти тейлөө чечими
(1) Мүчүлүштүктүн себеби: Ылдамдык пикирдин полярдуулугу туура эмес.
Чечим: Сиз төмөнкү ыкмаларды колдонуп көрүңүз.
а.Мүмкүн болсо, позициянын пикири уюлдук которгучун башка абалга жылдырыңыз.(Кээ бир дисктерде бул мүмкүн
б.Тахометрди колдонсоңуз, айдоочудагы TACH+ менен TACH-ди алмаштырыңыз.
в.Эгер коддогуч колдонулса, ENC A жана ENC B драйверлерин алмаштырыңыз.
г.HALL ылдамдыгы режиминде болсо, айдоочудагы HALL-1 менен HALL-3ду алмаштырып, андан кийин Мотор-А менен Мотор-Бди алмаштырыңыз.
(2) Мүчүлүштүктүн себеби: Кодердун ылдамдыгы боюнча кайтарым байланыш пайда болгондо, коддогуч кубат булагы күчүн жоготот.
Чечим: 5V коддогуч кубат булагына туташууну текшериңиз.Электр энергиясы жетиштүү ток менен камсыз кыла аларын текшериңиз.Сырткы кубат булагы колдонулса, бул чыңалуу айдоочунун сигнал жерине туура келгенин текшериңиз.
10. Осциллограф айдоочунун учурдагы мониторингинин чыгышын текшергенде, анын баары ызы-чуу болуп, окууга мүмкүн эмес экени аныкталган;
Мүчүлүштүктүн себеби: Учурдагы мониторинг чыгаруу терминалы өзгөрмө ток менен жабдуудан (трансформатордон) обочолонгон эмес.
Дарылоо ыкмасы: Сиз аныктоо жана байкоо жүргүзүү үчүн DC вольтметрди колдоно аласыз.
11. LED жарыгы жашыл, бирок мотор кыймылдабайт;
(1) Мүчүлүштүктүн себеби: Бир же бир нече багытта мотордун иштөөсүнө тыюу салынган.
Чечим: +INHIBIT жана –INHIBIT портторун текшериңиз.
(2) Мүчүлүштүктүн себеби: Буйрук сигналы айдоочунун сигнал жерге туташкан эмес.
Чечим: Буйрук сигналынын жерин айдоочу сигнал жерге туташтырыңыз.
Yaskawa робот серво драйверин тейлөө чечими
12. Күйгүзгөндөн кийин айдоочунун светодиод жарыгы күйбөйт;
Кыйынчылыктын себеби: кубат менен камсыздоо чыңалуусу өтө төмөн, чыңалуунун минималдуу маанисинен аз.
Чечим: Электр менен камсыздоо чыңалуусун текшерип, жогорулатыңыз.
13. Мотор айланганда, LED жарыгы күйөт;
(1) Иштен чыгуунун себеби: HALL фазасынын катасы.
Чечим: Мотор фазасын жөндөө өчүргүчүнүн (60°/120°) туура экендигин текшериңиз.Көпчүлүк щеткасыз моторлор 120 ° фаза айырмасына ээ.
(2) Иштен чыгуунун себеби: HALL сенсорунун бузулушу
Чечим: Мотор айланганда А залынын, В залынын жана С залынын чыңалууларын табыңыз.Чыңалуу мааниси 5VDC жана 0 ортосунда болушу керек.
14. LED жарыгы дайыма кызыл бойдон калат;
Yaskawa роботунун айдоочусу иштебей калышынын себеби: ката бар.
Чечим: Себеп: ашыкча чыңалуу, төмөн чыңалуу, кыска туташуу, ысып кетүү, айдоочу өчүрүлгөн, HALL жараксыз.
Жогоруда Yaskawa робот серво дисктери жөнүндө кээ бир жалпы каталардын кыскача баяндамасы болуп саналат.Мен баарына абдан пайдалуу болот деп үмүттөнөм.Yaskawa роботунун окуу кулондору, Yaskawa роботтун запастык бөлүктөрү ж.
Посттун убактысы: 29-май-2024
